Resumen

La rigidez y deformación elástica de un manipulador paralelo de 4 grados de libertad con tres patas asimétricas son estudiadas sistemáticamente para soportar el rotor de un helicóptero. En primer lugar, se construye un manipulador paralelo de tipo 4-DoF 2SPS+RRPR con dos patas lineales de tipo SPS y una pata compuesta de tipo RRPR, y se analizan sus características de restricción. En segundo lugar, se derivan las fórmulas para resolver la deformación elástica y la matriz de rigidez de las tres patas asimétricas mencionadas anteriormente. En tercer lugar, se derivan y analizan las fórmulas para resolver la matriz de rigidez total y la deformación elástica de este manipulador. Finalmente, se construye un modelo de elementos finitos y se resuelven sus deformaciones elásticas utilizando tanto las fórmulas teóricas derivadas como el modelo de elementos finitos. Las soluciones teóricas de las deformaciones elásticas

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Rigidez; Deformación elástica; Manipulador paralelo; Patas asimétricas; Características de restricción; Modelo de elementos finitos
• Keywords:Stiffness; Elastic deformation; Parallel manipulator; Asymmetrical legs; Constraint characteristics; Finite element model