Resumen

La rigidez y la deformación elástica de un manipulador paralelo de 4 grados de libertad con tres patas asimétricas se estudian sistemáticamente para soportar el rotor de un helicóptero. En primer lugar, se construye un manipulador paralelo de tipo 4 grados de libertad 2SPS+RRPR con dos patas lineales tipo SPS y una pata compuesta tipo RRPR, y se analizan sus características de restricción. En segundo lugar, se derivan las fórmulas para resolver la deformación elástica y la matriz de rigidez de las tres patas asimétricas mencionadas anteriormente. En tercer lugar, se derivan y analizan las fórmulas para resolver la matriz de rigidez total y la deformación elástica de este manipulador. Finalmente, se construye un modelo de elementos finitos y se resuelven sus deformaciones elásticas utilizando tanto las fórmulas teóricas derivadas como el modelo de elementos finitos. Las soluciones teóricas de las deformaciones elásticas se verifican con las del modelo de elementos finitos.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Rigidez; Deformación elástica; Manipulador paralelo; Patas asimétricas; Características de restricción; Modelo de elementos finitos
• Keywords:Stiffness; Elastic deformation; Parallel manipulator; Asymmetrical legs; Constraint characteristics; Finite element model