Resumen

Equipar un robot móvil con manipuladores multiarticulados es un esquema típico de rediseño para que éste pueda influir activamente en el entorno, y se ha utilizado ampliamente en muchos robots terrestres, submarinos y espaciales. Sin embargo, el robot rotor-volador (RFR) es difícil de rediseñar. Esto se debe principalmente a que el movimiento del manipulador conllevará un fuerte acoplamiento entre él y el sistema RFR, lo que complica enormemente el modelo del sistema y dificulta el diseño del controlador. Por lo tanto, en este artículo se lleva a cabo el modelado, análisis y control del sistema combinado, denominado manipulador multiarticulado rotor-volante (RF-MJM). En primer lugar, se construye y analiza el modelo dinámico detallado. Posteriormente, se diseña un controlador cuadrático lineal (LQR) realimentado de estado completo mediante la obtención de un modelo linealizado cerca del estado estacionario. Por último, se realizan simulaciones y se analizan los resultados para mostrar el rendimiento básico del control.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:rendimiento básico del control, modelo dinámico detallado, regulador lineal cuadrático, muchos robots terrestres, esquema típico de rediseño, rotor, sistema rfr, diseño del controlador, acoplamiento pesado, modelo linealizado
• Keywords:basic control performance, detailed dynamics model, linear quadratic regulator, many ground robots, typical redesign scheme, rotor, rfr system, controller design, heavy coupling, linearized model