Resumen

El paradigma de enjambre de cooperación multirobot se basa en una arquitectura distribuida, donde cada robot toma sus propias decisiones basadas en el conocimiento local disponible. Pero ocasionalmente, los miembros del enjambre pueden necesitar compartir información sobre su entorno o acciones a través de algún tipo de canal de comunicación ad hoc, como un módem de radio, comunicación infrarroja o una conexión óptica. En todos estos casos, la operación robusta se logra mejor cuando el par de robots transmisor/receptor está (1) separado por menos de una distancia máxima (restricción de alcance); y (2) no está obstruido por objetos grandes y densos (restricción de línea de visión). Por lo tanto, para mantener un enlace inalámbrico entre dos robots, es deseable cumplir simultáneamente con estas dos restricciones espaciales. Dada un enjambre de robots puntuales con configuraciones iniciales y finales especificadas y un conjunto de enlaces de comunicación deseados consistentes con los criterios anteriores, exploramos el problema

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Paradigma de enjambre; Cooperación multirobot; Arquitectura distribuida; Canal de comunicación; Restricción de alcance; Restricción de línea de visión.
• Keywords:Swarm paradigm; Multirobot cooperation; Distributed architecture; Communication channel; Range constraint; Line-of-sight constraint