Resumen

La identificación por radiofrecuencia (RFID) en banda de alta frecuencia es un sistema de identificación robusto que apenas se ve influido por los objetos que se encuentran en la zona de actividad del robot o por las condiciones de iluminación. Un sistema RFID de banda HF es capaz de facilitar una autolocalización razonablemente precisa y robusta de robots móviles de interior. Un sistema de autolocalización basado en RFID para un robot móvil de interior requiere un conocimiento previo del mapa que contiene la información de identificación y las posiciones de las etiquetas RFID utilizadas en el entorno. Generalmente, el mapa de etiquetas RFID se construye manualmente. Para reducir los costes de mano de obra, se ha diseñado la técnica de localización y mapeo simultáneos (SLAM) para localizar el robot móvil y construir un mapa de las etiquetas RFID simultáneamente. En este estudio, se instalan varios lectores RFID de banda HF en la parte inferior de un robot móvil omnidireccional y se esparcen etiquetas RFID por el suelo. Dado que el proceso de detección de etiquetas del sistema RFID de banda HF no sigue una distribución gaussiana estándar, las actualizaciones de puntos de referencia basadas en el filtro de Kalman extendido (EKF) no son adecuadas. Este artículo propone un nuevo método SLAM para el robot móvil de interior con un modelo de detección no gaussiano, utilizando el suavizador de partículas para el mapeo de puntos de referencia y el filtro de partículas para la auto-localización del robot móvil. El método SLAM propuesto se evalúa mediante experimentos con el sistema RFID de banda HF que tiene el modelo de detección no Gaussiano. Además, el método SLAM propuesto también se evalúa con un sensor de alcance y marcación que tiene el modelo de detección gaussiano estándar. En concreto, el método propuesto se compara con otros dos métodos SLAM: Los métodos FastSLAM y SLAM utilizan un filtro de partículas tanto para la actualización de los puntos de referencia como para la autolocalización del robot. Los resultados experimentales muestran la validez y superioridad del método SLAM propuesto.

• Materias:Biotecnología Sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology sensors Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:sistema rfid de banda, etiquetas rfid, modelo de detección gaussiano, robot móvil de interior, método slam, localización, mapa, robot móvil, filtro de partículas, modelo de detección gaussiano estándar
• Keywords:band rfid system, rfid tags, gaussian detection model, indoor mobile robot, slam method, localization, map, mobile robot, particle filter, standard gaussian detection model