Resumen

Validar un modelo de propagación de radio en interiores en 3D que simula la intensidad de la señal de un dispositivo inalámbrico puede ser una tarea desafiante debido a un modelo de entorno incompleto o defectuoso. En este artículo, presentamos un método novedoso para simular un entorno interior completo que puede ser utilizado para evaluar eficientemente un modelo de propagación de radio. Para obtener un modelo realista y robusto del entorno completo, se aplica el marco OctoMap. El sistema combina el resultado de un algoritmo SLAM y, en segundo lugar, un modelo inicial simple del mismo entorno de manera probabilística. Gracias a este enfoque, se minimizan el ruido del sensor y los errores acumulados de registro. Además, en este artículo, evaluamos el enfoque de fusión con dos algoritmos SLAM, tres sensores de visión y cuatro conjuntos de datos, uno de los cuales está disponible públicamente. Como resultado, hemos creado un modelo volumétrico completo fusionando un modelo inicial del entorno con el resultado de RGB-D SLAM basado en mediciones re

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Modelo; Propagación radioeléctrica; Entorno interior; Marco OctoMap; Algoritmo SLAM; Sensores de visión
• Keywords:Model; Radio propagation; Indoor environment; OctoMap framework; SLAM algorithm; Vision sensors