Resumen

En las últimas décadas se han producido grandes avances tecnológicos relacionados con el sector de la automoción, especialmente en los Sistemas Avanzados de Asistencia al Conductor (ADAS) desarrollados para mejorar la movilidad en términos de confort y seguridad durante el proceso de conducción; de ahí que la conducción automatizada se presente como una evolución de dichos sistemas en el presente y próximos años. El objetivo de este trabajo es presentar un marco completo de planificación de movimiento para vehículos automatizados, considerando diferentes restricciones con curvas paramétricas para planificadores laterales y longitudinales. Se utilizan curvas paramétricas de Bézier como enfoque central para el diseño de trayectorias en intersecciones, rotondas y maniobras de cambio de carril. Además, se presenta un algoritmo planificador de la velocidad que utiliza el mismo enfoque de curvas paramétricas, teniendo en cuenta el confort y la seguridad. Se utiliza un entorno de simulación para probar el método de planificación en condiciones urbanas. Por último, se han realizado pruebas con la plataforma real en modo automatizado que han arrojado buenos resultados.

• Materias:Planificación de la producción Infraestructura de transportes Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Production planning Transport infrastructure Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:sistemas avanzados de asistencia al conductor, enfoque de la misma curva paramétrica, curvas paramétricas de bézier, grandes avances tecnológicos, maniobras de cambio de carril, algoritmo planificador de la velocidad, confort, seguridad, sector del automóvil, marco completo
• Keywords:advanced driver assistance systems, same parametric curve approach, parametric bézier curves, great technology advances, lane change maneuvers, speed planner algorithm, comfort, safety, automotive sector, complete framework