Resumen

Las tecnologías de planificación de movimiento automatizado para robots industriales son críticas para su aplicación en la Industria 4.0. Se han estudiado diversos métodos basados en muestreo para generar el movimiento libre de colisiones de robots industriales articulados. Estos métodos basados en muestreo proporcionan soluciones eficientes a problemas de planificación complejos, pero sus limitaciones dificultan la obtención de resultados óptimos. Este artículo considera un método para obtener los resultados óptimos en el algoritmo de mapa de ruta que es representativo del método basado en muestreo. Definimos la cobertura de un grafo como un índice de rendimiento de su optimalidad construido por un algoritmo basado en muestreo y proponemos un algoritmo de optimización que puede maximizar la cobertura del grafo en el espacio de configuración. El método propuesto se aplicó al modelo de un robot industrial, y los resultados de la simulación confirman que el grafo de mapa de ruta obtenido por el algoritmo propuesto puede generar resultados de calidad satisfactoria en pruebas de búsqueda de camino

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Automatizado; Planificación de movimiento; Robots industriales; Métodos basados en muestreo; Resultados óptimos; Algoritmo de hoja de ruta
• Keywords:Automated; Motion-planning; Industrial robots; Sampling-based methods; Optimal results; Roadmap algorithm