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Mechanical Description of a Hyper-Redundant Robot Joint Mechanism Used for a Design of a Biomimetic Robotic FishDescripción mecánica de un mecanismo de articulación robótica hiperredundante utilizado para el diseño de un pez robótico biomimético

Resumen

En este artículo se presenta un robot de inspiración biológica en forma de pez (caballa) que utiliza goma (como material biomimético) para sus articulaciones hiper-redundantes. La simulación computarizada de la parte más crítica del modelo (el pedúnculo) muestra que las articulaciones de goma podrán soportar el estrés que se creará. Además, se encontró que el ablandamiento inducido por la frecuencia de la goma utilizada es crítico si las articulaciones van a oscilar a una frecuencia superior a 25Hz. El pez robótico logró alcanzar una velocidad de 0.985m/s mientras la cola bate a un máximo de 1.7Hz cuando se probó dentro del agua. Además, se logró un radio de giro mínimo de 0.8m (aproximadamente 2 veces la longitud del cuerpo del pez).

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