Resumen

Los robots cuadrúpedos biónicos han recibido considerable atención en la investigación mundial. Para un robot cuadrúpedo que camina con pasos constantes en un terreno plano, el uso de un mecanismo de control de transmisión de leva en lugar de servomotores proporciona beneficios teóricos y prácticos ya que reduce el peso del sistema, el costo y las complejidades de control; por lo tanto, puede ser más beneficioso en términos de costos para algunas aplicaciones recreativas o domésticas. Este estudio explora el mecanismo de paso del robot, incluidos la pierna y los sistemas de control de transmisión de leva, basándose en el estudio de la estructura ósea y las secuencias cinemáticas de paso del perro. Se han planteado los requisitos de diseño para las piernas del robot con transmisión de leva, y se han analizado los principios mecánicos del mecanismo de operación de la pierna, así como los parámetros de control. Se construyó un sistema de control de transmisión de leva utilizando tres levas para controlar cada pierna. Finalmente, se fabricó un robot demostrativo de cuatro patas para experimentos y mostró patrones de caminata estables en un suelo plano.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Robots cuadrúpedos; Mecanismo de control de accionamiento por leva; Peso del sistema; Coste; Complejidades de control; Mecanismo de accionamiento de las patas
• Keywords:Quadruped robots; Cam drive control mechanism; System weight; Cost; Control complexities; Leg operating mechanism