Resumen

La estimación de la distancia de objetos en escenas del mundo real es un tema importante en varias aplicaciones, como la navegación de robots autónomos, la localización y mapeo simultáneos (SLAM) y la realidad aumentada (RA). Aunque existe una tecnología para este propósito, en algunos casos, esta tecnología tiene algunas desventajas. Por ejemplo, los sistemas GPS son susceptibles de sufrir interferencias, especialmente en lugares rodeados de edificios, bajo puentes o en interiores; como alternativa, se pueden utilizar sensores RGBD, pero son caros y su alcance operativo es limitado. La visión monocular es una alternativa adecuada de bajo coste que puede utilizarse en interiores y exteriores. Sin embargo, la odometría monocular supone un reto porque la ubicación del objeto puede conocerse hasta un factor de escala. Además, cuando los objetos están en movimiento, es necesario estimar la localización a partir de imágenes consecutivas acumulando error. Este artículo introduce un nuevo método para calcular la distancia a partir de una única imagen del objeto deseado, de dimensiones conocidas, capturada con un sistema de visión monocular calibrado. Este método es menos restrictivo que otras propuestas en la literatura del estado del arte. Para la detección de puntos de interés, se utilizó una Red Neuronal Convolucional basada en regiones combinada con un detector de esquinas. El método propuesto se probó en un conjunto de datos estándar e imágenes adquiridas por una webcam de bajo coste y baja resolución, en condiciones no controladas. El sistema se probó y comparó con un sistema de visión estereoscópica calibrado. Los resultados mostraron el rendimiento similar de ambos sistemas, pero el sistema monocular realizó la tarea en menos tiempo.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:red neuronal convolucional, sistema de visión estereoscópica, coste, distancia, método, objetos, tecnología, sistemas gps, visión monocular, sensores rgbd
• Keywords:convolutional neural network, stereo vision system, cost, distance, method, objects, technology, gps systems, monocular vision, rgbd sensors