Los sistemas ciberfísicos (CPS) se caracterizan por integrar la computación y los procesos físicos. Para hacer frente a los desafíos de la aplicación de los CPS en todo tipo de entornos, especialmente en el vehículo celular para todo (C-V2X) que necesita comunicación de alta calidad de extremo a extremo, la robustez y la fiabilidad de los CPS son muy cruciales. Con el objetivo de abordar los desafíos técnicos de la transmisión de información causados por el efecto de desvanecimiento y las características de rápido cambio en el tiempo del canal para la comunicación C-V2X, se propone un algoritmo de precodificación mejorado de Tomlinson-Harashima (THP) para sistemas de entrada múltiple y salida múltiple (MIMO). Se utilizan la información del estado del canal (CSI) y la correlación para compensar el CSI instantáneo, que podría reflejar exactamente el estado actual en tiempo real del canal. Además, se optimizan conjuntamente el algoritmo de asignación de potencia de llenado de agua iterativo y el
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