Resumen

A pesar del entusiasmo inicial en la NOTES asistida por robot, existen varios desafíos técnicos. Diversas limitaciones anatómicas espino-pélvicas pueden actuar significativamente como obstáculos y afectar la entrada y disponibilidad de espacio para el despliegue de instrumentos NOTES transvaginales/transanales rectos y rígidos. Se definen limitaciones anatómicas como la pendiente sacra, posición y distancia a los órganos objetivo. El acceso transvaginal al sitio quirúrgico requería un ángulo de inserción alto entre 20 y 30 para superar la pronunciada pendiente sacra, lo que resultaba en limitaciones de destreza y alcance. Se generó un nuevo conjunto de parámetros robóticos para introducir un brazo robótico de 7 grados de libertad. La simulación del espacio de trabajo y las medidas de precisión en fantasma han mostrado una mejora significativa en el alcance y maniobrabilidad de la plataforma robótica. Si bien los brazos robóticos proporcionaron una destreza estable, están limitados al alcanzar sitios objetivo en pacientes más grandes. Este estudio ha proporcionado una visión y una solución en el diseño de instrumentos rígidos, allanando un camino seguro para el acceso transvaginal/transanal para cirugías abdominales hacia la NOTES asistida por robot.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Retos técnicos; Limitaciones anatómicas espinopélvicas; Instrumentos NOTES transvaginales/transanales; Inclinación sacra; Parámetros robóticos; Brazo robótico
• Keywords:Technical challenges; Spinopelvic anatomical constraints; Transvaginal/transanal NOTES instruments; Sacral slope; Robotic parameters; Robotic arm