Resumen

Los sistemas de navegación comerciales que se utilizan actualmente reducen el error de posición y rumbo, pero suelen ser bastante caros. Se propone utilizar el filtro de Kalman ampliado (EKF) y el filtro de Kalman no centrado (UKF) en la integración de un sistema de posicionamiento global (GPS) con un sistema de navegación inercial (INS). El GPS y el INS presentan individualmente grandes errores, pero se complementan maximizando la ventaja de cada uno en el cálculo del ángulo de rumbo y la posición mediante EKF y UKF. El método propuesto se probó utilizando un GPS de bajo coste, una brújula electrónica (EC) barata y una unidad de gestión inercial (IMU) que proporcionaron información precisa sobre el rumbo y la posición, lo que verificó la eficacia del algoritmo propuesto.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:sistemas de navegación comercial, filtro kalman no perfundido, brújula electrónica barata, sistema de posicionamiento global, unidad de gestión inercial, sistema de navegación inercial, gps de bajo coste, ekf, gps, ins
• Keywords:commercial navigation systems, unscented kalman filter, cheap electronic compass, global positioning system, inertial management unit, inertial navigation system, low cost gps, ekf, gps, ins