Resumen

El robot es un sistema no lineal muy complejo de múltiples entradas y múltiples salidas. Tiene características dinámicas no lineales, con acoplamiento fuerte y variación en el tiempo, y su control es muy complicado. Debido a la inexactitud de la medición y modelado, junto con los cambios en la carga y la influencia de perturbaciones externas, en realidad es imposible obtener un modelo dinámico preciso y completo del robot. Debemos enfrentar la existencia de varios factores inciertos del robot. Este documento analiza el protocolo de comunicación en tiempo real en el sistema de control de red inalámbrica y confirma que la principal forma de mejorar el rendimiento en tiempo real del sistema de control de red inalámbrica es implementar el protocolo de control de acceso al medio (MAC) en tiempo real. Este documento estudia los robots desde la perspectiva del control y principalmente discute cómo utilizar algoritmos de inmunidad artificial para diseñar controladores robustos proporcionales integrales derivativos (PID) no lineales. Se utiliza un controlador PID no lineal para reemplazar al

• Materias:Comunicación inalámbrica Dispositivos móviles Seguridad de la información Algoritmo de inteligencia Sensor inteligente
• Subjects:Wireless communication Mobile devices Information security Algorithm intelligence Intelligent sensor
• Palabras claves:Robot; Sistema de control; Características dinámicas no lineales; Protocolo de comunicación en tiempo real; Algoritmos inmunes artificiales; Controlador PID
• Keywords:Robot; Control system; Nonlinear dynamic characteristics; Real-time communication protocol; Artificial immune algorithms; PID controller