Resumen

Los sistemas integrados de navegación inercial/registro de velocidad Doppler (INS/DVL) se utilizan mucho en entornos submarinos en los que no se dispone de GPS. Un sistema de navegación integrado INS/DVL suele estar poco acoplado; sin embargo, esto no funciona si alguno de los transductores DVL no funciona. Si un sistema está estrechamente acoplado, el error de velocidad puede estimarse con bastante precisión aunque falle alguno de los transductores. Sin embargo, a pesar de la robustez de un sistema fuertemente acoplado en comparación con uno débilmente acoplado, la precisión de la estimación del error de velocidad del primero disminuye a medida que aumenta el número de transductores defectuosos. Por lo tanto, este artículo propone un filtro de navegación integrado INS/DVL/revoluciones por minuto (RPM) diseñado para mejorar el rendimiento de los sistemas integrados convencionales estrechamente acoplados mediante la estimación de datos de transductores defectuosos utilizando datos RPM. Dos características destacadas del filtro propuesto son (1) la estimación de los datos de RPM teniendo en cuenta el error por el efecto de las corrientes de marea y (2) la estimación continua del error en los datos de RPM convirtiendo selectivamente sólo las mediciones de los transductores defectuosos. El rendimiento del filtro propuesto se verificó primero mediante simulaciones numéricas Monte Carlo con el rango de análisis fijado en 1 desviación estándar (1σ, 68%) y después con datos reales de mediciones de pruebas en el mar.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:datos de rpm, dvl, ins, transductores defectuosos, datos de medición de pruebas marinas reales, precisión de la estimación del error de velocidad, registro de velocidad doppler, sistemas de navegación inercial, transductores defectuosos aumenta, error
• Keywords:rpm data, dvl, ins, faulty transducers, real sea test measurement data, velocity error estimation accuracy, doppler velocity log, inertial navigation systems, faulty transducers increases, error