Con el rápido desarrollo de la tecnología de comunicación inalámbrica, el desarrollo más reciente de las redes de sensores y actuadores inalámbricos (WSANs) proporciona aplicaciones potenciales significativas para varios escenarios en tiempo real. Actualmente, se han llevado a cabo extensas actividades de investigación en el campo de la gestión eficiente de recursos y el diseño de control. Sin embargo, la estabilidad de la planta controlada y la eficiencia de los recursos de red rara vez se consideran de forma colaborativa en los trabajos existentes. En este documento, con el fin de mejorar la estabilidad del control y mejorar la eficiencia del consumo de energía para la WSAN, se propone un nuevo algoritmo de optimización de tres pasos que diseña conjuntamente la estrategia de control y el enrutamiento de la ruta de transmisión cuando se considera el retardo del tiempo. Primero, se utiliza el algoritmo de enrutamiento de salto mínimo para obtener el conjunto de rutas de transmisión candidatas. Luego, las señales de control óptimas para cada ruta de transmis
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