Resumen

Los sistemas de asistencia de potencia suelen utilizarse para la rehabilitación, la atención médica, y demás. Este documento pone énfasis en el uso de sistemas de asistencia de potencia para la transferencia de objetos y, por lo tanto, aporta una novedad en las aplicaciones de asistencia de potencia. Sin embargo, las interacciones entre los sistemas y los usuarios humanos generalmente no son satisfactorias porque las características humanas no se incluyen en el diseño del control. En este documento, presentamos el desarrollo de un sistema de asistencia de potencia de 1 grado de libertad para la transferencia horizontal de objetos. Incluimos características humanas como la percepción del peso en la dinámica y el control del sistema. Luego simulamos el sistema utilizando MATLAB/Simulink para transferir objetos con él y (i) determinamos las condiciones óptimas de maniobrabilidad para la transferencia de objetos, (ii) determinamos las relaciones psicofísicas entre pesos reales y percibidos, y (iii) analizamos las fuerzas de carga y las características del movimiento. Luego utilizamos los hallazgos para

• Materias:Sistema de robot Redes de conectividad funcional Teléfonos inteligentes Interacción intuitiva
• Subjects:Robot system Functional connectivity networks Smart phones Intuitive interaction
• Palabras claves:Sistemas de asistencia de potencia; Transferencia de objetos; Características humanas; Diseño de control; Novedoso control adaptativo; Interacciones
• Keywords:Power assist systems; Object transfer; Human features; Control design; Novel adaptive control; Interactions