Este documento presenta una metodología adaptativa de detección de novedades aplicada a una cadena cinemática para el monitoreo de fallas. El enfoque propuesto parte de la premisa de que inicialmente solo se dispone de información sobre el funcionamiento saludable de la máquina y que los escenarios de falla se desarrollarán eventualmente. Este enfoque tiene como objetivo abordar algunos de los desafíos presentados cuando el monitoreo de condiciones se aplica bajo un marco de aprendizaje continuo. La estructura del método se divide en dos etapas recursivas: primero, una etapa fuera de línea para la inicialización y el reentrenamiento de los módulos de reducción de características y detección de novedades, y segundo, una etapa de monitoreo en línea para evaluar continuamente la condición de la máquina. Contrario a los enfoques clásicos de reducción estática de características, el método propuesto reformula las características empleando primero una clasificación de Puntuación Laplaciana y luego una clasificación de Puntuación de Fisher para el reentrenamiento. La metodología prop
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