Resumen

Un robot paralelo de Stewart (SPR) es una opción prometedora para el alineamiento o ensamblaje de componentes que son grandes o pesados. Este artículo presenta un método para la colaboración humano-robot, para la posición y orientación de componentes grandes. El uso de medidas interactivas de fuerza es importante para la colaboración humano-robot. Se basa en medidas de fuerza/torque (F/T) de seis dimensiones. Primero, los datos de F/T de seis dimensiones se calculan en base a la geometría de seis actuadores del SPR y la teoría del tornillo. Segundo, se consideran los efectos de las fuerzas de la gravedad (compensación dinámica de la gravedad) y se explica un método para contrarrestar sus efectos. Tercero, se realizaron experimentos de estimación de fuerza utilizando un sensor de fuerza tipo S y fuerzas de prueba aplicadas conocidas. Finalmente, se probó la retroalimentación impulsada por F/T para el alineamiento de un componente a gran escala. Los resultados experimentales muestran que el F/T

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Robot stewart paralelo; Colaboración humano-robot; Mediciones de fuerza; Fuerza/par en seis dimensiones; Compensación de la gravedad; Método de alineación
• Keywords:Stewart parallel robot; Human-robot collaboration; Force measurements; Six-dimensional force/torque; Gravity compensation; Alignment method