Resumen

Un robot paralelo de Stewart (SPR) es una opción prometedora para el alineamiento o ensamblaje de componentes que son grandes o pesados. Este artículo presenta un método para la colaboración humano-robot, para la posición y orientación de componentes grandes. El uso de mediciones interactivas de fuerza es importante para la colaboración humano-robot. Está basado en mediciones de fuerza/torque (F/T) de seis dimensiones. Primero, los datos F/T de seis dimensiones son calculados basados en la geometría SPR de seis actuadores y la teoría de tornillos. Segundo, se consideran los efectos de las fuerzas de gravedad (compensación dinámica de la gravedad), y se explica un método para contrarrestar sus efectos. Tercero, se realizaron experimentos de estimación de fuerza usando un sensor de fuerza tipo S y fuerzas de prueba aplicadas conocidas. Finalmente, se probó el feedback impulsado por F/T para el alineamiento de un componente a gran escala. Los resultados experimentales muestran que los datos F/T de seis dimensiones calculados pueden seguir con precisión la fuerza aplicada a un componente grande y/o pesado por un trabajador humano. También pueden predecir con precisión la F/T requerida para compensar las fuerzas inerciales y el peso de los componentes. Por lo tanto, el método de alineamiento de colaboración humano-robot basado en las mediciones dinámicas de fuerza/torque de seis dimensiones para componentes a gran escala es correcto y efectivo.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Robot stewart paralelo; Colaboración humano-robot; Mediciones de fuerza; Fuerza/par en seis dimensiones; Compensación de la gravedad; Método de alineación
• Keywords:Stewart parallel robot; Human-robot collaboration; Force measurements; Six-dimensional force/torque; Gravity compensation; Alignment method