Resumen

Este artículo investiga el problema de control del sistema de regulación de flotabilidad para un vehículo submarino autónomo (AUV). Hay algunos problemas a considerar en el sistema de regulación de flotabilidad basado en la conversión de aceite-agua, incluyendo la presión externa del agua de mar, las fluctuaciones de presión y la lenta velocidad de conmutación de la válvula de bola. La precisión de control de la regulación de flotabilidad bajo el controlador PID tradicional no puede cumplir con los requisitos del proyecto. En este artículo, se desarrolla un esquema de control difuso de modo deslizante para el sistema de regulación de flotabilidad para resolver los problemas mencionados anteriormente. En primer lugar, se establece un modelo matemático del sistema de regulación de flotabilidad y se analiza la estabilidad del sistema. Luego, se combina el algoritmo de control de modo deslizante con el sistema difuso para mejorar la precisión de control. Finalmente, los resultados del experimento en piscina con un prototipo muestran que el esquema de control desarroll

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Regulación de flotabilidad; Vehículo submarino autónomo; Problema de control; Control difuso de modo deslizante; Controlador PID; Experimento en piscina.
• Keywords:Buoyancy regulation; Autonomous underwater vehicle; Control problem; Fuzzy sliding mode control; PID controller; Pool-experiment.