Resumen

El método metodológico de control de la velocidad del vehículo submarino es el objeto de investigación de este estudio. Impulsado por un sistema hidráulico de tracción flexible, el vehículo submarino avanza de forma constante sobre raíles guía submarinos, simulando un entorno submarino para el dispositivo transportado. Teniendo en cuenta la influencia de la viscoelasticidad del cable de acero y las características de la estructura de tracción del sistema de control, se establece un modelo matemático del vehículo submarino impulsado por un sistema de tracción flexible hidráulico. A continuación, se propone una estrategia de control de velocidad basada en la estructura variable de modo deslizante de la ley de alcance difusa, de acuerdo con la no linealidad y la carga variable externa del sistema de control de velocidad del vehículo. La teoría de control de estructura variable de modo deslizante para el sistema no lineal permite un efecto de control mejorado para los movimientos en "modo deslizante" en comparación con el control convencional. También se introduce la teoría de control difuso, que debilita la vibración de la salida causada por la conmutación del control en modo deslizante al tiempo que produce una elevada estabilidad de la salida. La simulación matemática en Matlab y la verificación de las pruebas prácticas indican que el método de control de velocidad es eficaz para obtener resultados de control precisos, lo que infiere una gran importancia práctica para las aplicaciones de ingeniería.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:sistema hidráulico de tracción flexible, vehículo submarino, teoría de control de la estructura variable de modo deslizante, método metodológico de control de la velocidad del vehículo submarino, característica de la estructura de tracción del sistema de control, sistema de control de la velocidad del vehículo, resultados de control precisos, carga variable externa, teoría de control difuso, alta estabilidad de salida
• Keywords:hydraulic flexible traction system, underwater vehicle, sliding mode variable structure control theory, underwater vehicle speed control methodology method, control system traction structure feature, vehicle speed control system, accurate control results, external variable load, fuzzy control theory, high output stability