Sobre la base del algoritmo original de control semafórico basado en la contrapresión, en este artículo se propone un método cooperativo distribuido de control semafórico basado en la contrapresión. La red de tráfico urbano se modela como una red de colas controlada por agentes inteligentes, en la que los agentes de las intersecciones intercambian información sobre la longitud de las colas y la fase de activación de los semáforos de las intersecciones vecinas a través de comunicaciones y determinan la fase de activación de los semáforos en cada intervalo de tiempo de acuerdo con la información del tráfico local. El método mejorado de cálculo de la presión de fase considera el estado de fase de las intersecciones aguas abajo en lugar de sólo la longitud de la cola de las intersecciones locales. La coordinación de la conmutación de fases entre intersecciones adyacentes se consigue mediante el algoritmo de paquetes basado en el consenso, en el que el problema de la conmutación cooperativa de fases se considera un problema de asignación de tareas entre intersecciones adyacentes. Los resultados de la simulación muestran que el método cooperativo de control de semáforos basado en la contrapresión obtiene mejores resultados que los métodos originales de control de tráfico basado en la contrapresión y de tiempo fijo.
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