Resumen

Para resolver el problema de que el proceso de optimización que consume mucho tiempo del Algoritmo Genético (GA) puede erosionar el ahorro de tiempo esperado que trae el algoritmo, se utilizó la planificación de trayectorias óptimas en tiempo basada en spline cúbico, después de la modificación a la función de repartición de aptitud clásica de Niche Genetic Algorithm (NGA), se diseñó un método de doble hilo que utiliza la estrategia de élite basada en el algoritmo genético de nicho (NGA) con la técnica de repartición de aptitud. Los resultados de la simulación muestran que el método propuesto puede mitigar la contradicción de que el algoritmo de optimización tome mucho tiempo pero la trayectoria se ejecute en poco tiempo, demostrando la efectividad del método propuesto. Además, la técnica de repartición de aptitud mejorada ha reducido el proceso subjetivo de determinar parámetros relevantes y los resultados de la trayectoria optimizada cumplieron con las restricciones de rendimiento de las articulaciones del robot.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Algoritmo genético; Planificación de trayectorias en tiempo óptimo; Spline cúbico; Algoritmo genético de nicho; Técnica de reparto de aptitudes; Resultados de trayectorias optimizadas.
• Keywords:Genetic algorithm; Time-optimal trajectory planning; Cubic spline; Niche genetic algorithm; Fitness sharing technique; Optimized trajectory results