Resumen

Tanto el cumplimiento como la discontinuidad son características comunes de la superficie real del suelo. Este documento propone un método de estabilización para la locomoción bipedal subactuada en el suelo discontinuo y cumplidor. A diferencia de un método de control totalmente nuevo, el método es en realidad una estrategia de control de alto nivel desarrollada sobre la base de un controlador de bajo nivel existente diseñado para el suelo cumplidor continuo. Como resultado, aunque el entorno del suelo es más complejo, el costo de cálculo para el sistema de control de caminata del robot no aumenta. Con la estrategia de control de alto nivel, el robot es capaz de ajustar simultáneamente su longitud de paso y velocidad para cruzar las áreas discontinuas en la superficie del suelo cumplidor. La efectividad del método desarrollado se valida con una simulación numérica y un experimento físico.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Cumplimiento; Discontinuidad; Método de estabilización; Locomoción bipedal subactuada; Estrategia de control; Suelo flexible
• Keywords:Compliance; Discontinuity; Stabilization method; Underactuated bipedal locomotion; Control strategy; Compliant ground