Resumen

La consecución de los objetivos de control de movimiento/velocidad de alto rendimiento para el motor torque Direct-Drive Rotary (DDR) debe tener plenamente en cuenta las no linealidades prácticas en el diseño del controlador, como la fricción dinámica. El modelo LuGre ha sido ampliamente utilizado para describir el comportamiento no lineal de la fricción; sin embargo, la identificación de parámetros para el modelo LuGre sigue siendo un reto. En este estudio se propone un nuevo método de identificación de parámetros de fricción dinámica para el modelo LuGre. Los parámetros estáticos se identifican mediante una serie de experimentos a velocidad constante, mientras que los parámetros dinámicos se obtienen mediante un proceso de deslizamiento previo. Se utiliza un nuevo algoritmo evolutivo (NEA) para aumentar la precisión de la identificación. Los resultados experimentales obtenidos de los experimentos de identificación realizados en el estudio para un sistema práctico de control de motor de par DDR validan la eficacia del método propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Objetivos de control de movimiento/velocidad de alto rendimiento; motor torque Direct-Drive Rotary (DDR); no linealidades prácticas; modelo LuGre; identificación de parámetros; método de identificación de parámetros de fricción dinámica.
• Keywords:High-performance motion/velocity control objectives; Direct-Drive Rotary (DDR) torque motor; practical nonlinearities; LuGre model; parameter identification; dynamic friction parameter identification method