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Las técnicas de SLAM visual han demostrado ser métodos efectivos para estimar de manera robusta la posición y actitud en el campo de la robótica. Sin embargo, los algoritmos de SLAM monocular actuales no pueden garantizar la puntualidad del inicio del sistema debido al tiempo problemático de inicialización y las bajas tasas de éxito. Este artículo introduce una hipótesis de movimiento de plataforma rectilínea y convierte así el problema de estimación en un problema de verificación para lograr una inicialización rápida de SLAM monocular. El método propuesto se prueba en simulación en un UAV de ala fija. Las pruebas muestran que el método propuesto puede producir una inicialización más rápida de SLAM visual y que las ventajas son más profundas en sistemas con características de imagen dispersas.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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