Resumen

Los sistemas mundiales de navegación por satélite de bajo coste combinados con un sistema de navegación inercial (GNSS/INS) utilizados con mayor frecuencia para la localización de vehículos muestran errores de hasta 10 m, aproximadamente, incluso en entornos de cielo abierto como las autopistas. Para reducir este error en autopistas, este artículo propone un método de localización basado en puntos finales de carril. Dado que un punto final de carril aparece con frecuencia en una carretera y puede detectarse muy cerca incluso con una cámara monocular de bajo coste, es un punto de referencia muy útil para una localización precisa. Sin embargo, la anchura del carril suele ser inferior a 3,5 m, y el error de localización del GNSS es de unos 10 m. Por lo tanto, si no se identifica un ego-lane, los puntos finales de carril detectados en un ego-lane pueden corresponderse falsamente con los puntos finales de carril en el otro carril de un mapa. Este artículo propone un método de localización dentro del carril que utiliza los puntos finales del carril, la relación entre una cámara y una carretera, y la orientación estimada del vehículo a partir de un mapa. Además, este trabajo propone un método de identificación ego-lane que genera una hipótesis sobre la posición de un vehículo ego por carril utilizando el método de localización in-lane propuesto y verifica cada hipótesis mediante la proyección de los puntos finales del carril y un punto de referencia adicional como una señal de tráfico. El error medio del método de localización en el carril propuesto es de 0,248 m en autopistas. La tasa de éxito del método de identificación de carriles ego propuesto es del 99,28 y un ensayo y alcanza el 100 y fusionando los resultados.

• Materias:Motores (Mecánica) Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Engines Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:puntos finales de carril, método de localización de carril, método de identificación de carril, autopistas, carril, papel, sistemas globales de navegación por satélite, posición del vehículo ego, sistema de navegación inercial, gnss
• Keywords:lane endpoints, lane localization method, lane identification method, highways, lane, paper, global navigation satellite systems, ego vehicle position, inertial navigation system, gnss