Resumen

Los sensores táctiles son uno de los principales dispositivos que permiten a los sistemas robóticos interactuar con el entorno circundante. El objetivo de esta investigación es proponer un modelo matemático para describir el comportamiento de un sensor táctil basado en análisis experimentales y estadísticos y, además, desarrollar un algoritmo versátil que pueda aplicarse a diferentes matrices de sensores táctiles para mejorar la resolución limitada. Con el algoritmo propuesto, la resolución puede aumentarse hasta veinte veces si se dispone de múltiples mediciones. Para verificar si el algoritmo propuesto se puede utilizar para matrices de sensores táctiles que se emplean en sistemas robóticos, se adopta una matriz de sensores de fuerza (FSR) de 16×10. Las mediciones bidimensionales adquiridas se procesaron mediante un método de mejora de la resolución (REM) para mejorar la resolución, que puede utilizarse para mejorar la resolución de una sola imagen o de múltiples mediciones. Como resultado, la resolución del sensor aumenta y puede utilizarse como piel sintética para identificar con precisión las formas de los objetos y las fuerzas aplicadas.

• Materias:Redes de sensores Sensores inalámbricos Sistema de sensores Sensor inteligente Sensores electroquímicos
• Subjects:Sensor networks Wireless sensors Sensor system Intelligent sensor Electrochemical sensors
• Palabras claves:resolución, mediciones múltiples, diferentes matrices de sensores táctiles, método de mejora de la resolución, matrices de sensores táctiles, algoritmo, sensores táctiles, formas precisas, mediciones dimensionales, resolución limitada
• Keywords:resolution, multiple measurements, different tactile sensor arrays, resolution enhancement method, tactile sensor arrays, algorithm, tactile sensors, accurate shapes, dimensional measurements, limited resolution