Resumen

El problema del seguimiento de la trayectoria de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) es una cuestión difícil para los académicos e ingenieros, especialmente cuando la curva del objetivo es una curva compleja en el espacio tridimensional. En este trabajo, los marcos de coordenadas durante el proceso de seguimiento se transforman para mejorar el resultado del seguimiento. En primer lugar, se presentan los conceptos básicos del marco móvil. En segundo lugar, se formulan los principios de transferencia de varios marcos móviles y se selecciona el marco Bishop como elección final por su flexibilidad. En tercer lugar, se formulan las ecuaciones dinámicas detalladas del método de seguimiento de tramas móviles. En la simulación, se formula con precisión una trama móvil de una hélice de cilindro elíptico. A continuación, se prueba el método de seguimiento ideado sobre la base de las ecuaciones dinámicas en un sistema de control de vuelo completo con 6 ecuaciones no lineales DOF del UAV. El resultado de la simulación muestra un rendimiento satisfactorio en el seguimiento de la trayectoria, lo que demuestra la eficacia y la eficiencia del método de seguimiento ideado.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:métodos de seguimiento ideados, marco, hélice de cilindro elíptico, ecuación dinámica detallada, métodos de seguimiento de marco, sistema de control de vuelo, rendimiento de seguimiento de trayectoria, ecuación no lineal dof, problema de uav, marco de coordenadas
• Keywords:devised tracking methods, frame, elliptic cylinder helix, detailed dynamic equation, frame tracking methods, flight control system, trajectory tracking performance, dof nonlinear equation, problem of uav, coordinate frame