Resumen

La detección, el reconocimiento y el posicionamiento de robots, entre otras aplicaciones, requieren no sólo información de la imagen de vídeo en tiempo real, sino también la distancia del objetivo a la cámara, es decir, información de profundidad. Este artículo propone un método para generar automáticamente cualquier mapa de profundidad de cámara monocular basado en los datos de la cámara RealSense. Utilizando este método, cualquier sistema actual de detección con una sola cámara puede actualizarse en línea. Sin cambiar el sistema original, la información de profundidad de la cámara monocular original se puede obtener de forma sencilla, y se puede realizar la transición de detección 2D a detección 3D. Para verificar la eficacia del método propuesto, se construyó un sistema de hardware utilizando la cámara industrial Micro-vision RS-A14K-GC8 y la cámara de profundidad Intel RealSense D415, y se utilizó el algoritmo de ajuste del mapa de profundidad propuesto en este artículo para probar el sistema. Los resultados muestran que, a excepción de algunas zonas con falta de profundidad, los resultados de otras zonas con profundidad siguen siendo buenos, lo que básicamente puede describir la diferencia de distancia entre el objetivo y la cámara. Además, para verificar la escalabilidad del método, se construyó un nuevo sistema de hardware con diferentes cámaras y se recogieron imágenes en un complejo entorno de tierras de cultivo. El mapa de profundidad generado era bueno y podía describir básicamente la diferencia de distancia entre el objetivo y la cámara.

• Materias:Ingeniería electrónica Redes Inalámbricas Procesamiento de señales asistido por computador Informática Procesamiento de datos
• Subjects:Electronic engineering Wireless Networks Signal processing computer-assisted Computing Data processing
• Palabras claves:método, cámara, objetivo, información de profundidad, diferencia de distancia, mapa de profundidad de cámara monocular, información de imagen de vídeo en tiempo, cámara de profundidad d415, datos de cámara realsense, sistema de detección de cámara
• Keywords:method, camera, target, depth information, distance difference, monocular camera depth map, time video image information, d415 depth camera, realsense camera data, camera detection system