Resumen

En este trabajo se propone un mtodo mejorado de planificacin de trayectorias bidireccionales RRT para vehculos inteligentes. En este mtodo, la fuerza resultante del campo de potencial artificial se utiliza para determinar la direccin de bsqueda para mejorar la eficiencia de la bsqueda. En el mtodo se consideran diferentes tipos de restricciones, incluyendo las restricciones del vehculo y las restricciones del entorno de conduccin del vehculo. La deteccin de colisiones basada en el teorema del eje separador se utiliza para detectar la colisin entre el vehculo y los obstculos para mejorar la eficacia de la planificacin. La curva B-spline cbica se utiliza para optimizar la trayectoria y hacer que la curvatura de la trayectoria sea continua. Tanto la simulacin como el experimento se implementan para verificar el mtodo RRT bidireccional mejorado propuesto. En el anlisis de simulacin, este mtodo puede generar la trayectoria ms suave y requiere el menor tiempo en comparacin con los otros dos mtodos, adems de adaptarse a entornos complicados. En el experimento del vehculo real, podemos ver en los resultados de las pruebas que este mtodo puede aplicarse en la prctica en la plataforma del vehculo elctrico inteligente; comparado con otros algoritmos, este algoritmo puede generar la trayectoria ms corta y suave.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Método; Vehículo; Restricciones; Detección de colisiones; Optimización de trayectorias; Simulación
• Keywords:Method; Vehicle; Constraints; Collision detection; Path optimization; Simulation