Resumen

Proponemos un método eficaz para diseñar un método de control de singularidad de optimización de enjambre de partículas modificado (MPSO) para un manipulador robótico totalmente paralelo. Adoptando MPSO para obtener valores de amortiguación estimados simples y efectivos, el resultado ajusta automáticamente el valor de amortiguación alrededor de un punto singular y mejora enormemente la precisión de las respuestas del sistema. Este método funciona amortiguando las aceleraciones del efector final, de modo que las aceleraciones a lo largo de las direcciones degeneradas son cero en un punto singular. Estas velocidades, sin embargo, pueden no ser cero en algunas situaciones, en cuyo caso, se encontrarán fluctuaciones alrededor de un punto singular. Para superar este inconveniente, proponemos un esquema de control que utiliza tanto la aceleración amortiguada como la velocidad amortiguada, denominado esquema de control híbrido de aceleración resuelta amortiguada (HDRAC). El método de optimización MPSO puede proporcionar inmediatamente factores de amortiguación óptimos cuando se utiliza en una aplicación en línea. Nuestro enfoque propuesto ofrece características superiores como una implementación sencilla, características de convergencia estables y una buena eficiencia computacional. La principal ventaja del HDRAC con MPSO en el sistema de control de manipuladores paralelos 3RPS es que no es necesario que el sistema planifique su trayectoria para evitar el punto singular; de este modo, se puede mejorar el espacio de trabajo. Se proporcionan ejemplos ilustrativos para mostrar la eficacia de este HDRAC en aplicaciones prácticas, y se presentan resultados experimentales que verifican la utilidad del esquema de control propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:punto singular, hdrac, mpso, esquema de control, sistema de control de manipulador paralelo, método de optimización mpso, buena eficiencia computacional, manipulador robótico paralelo, optimización de enjambre de partículas, método de control de singularidad
• Keywords:singular point, hdrac, mpso, control scheme, parallel manipulator control system, mpso optimization method, good computational efficiency, parallel robot manipulator, particle swarm optimization, singularity control method