Resumen

El cambio de carril y el adelantamiento son maniobras convencionales en carretera, y la trayectoria de referencia es uno de los requisitos previos para ejecutar estas maniobras. Este estudio propone un método universal de planificación de trayectorias para maniobras automatizadas de cambio de carril y adelantamiento, en el que la trayectoria se considera como la combinación de una trayectoria y sus perfiles de estado de tráfico. La trayectoria bidimensional se representa mediante una curva adecuada para conectar la posición inicial con la posición final del vehículo ego. A partir de la trayectoria planificada, se generan sus perfiles de estado del tráfico resolviendo un modelo matemático de optimización no lineal. Además, el estudio discretiza el horizonte temporal en varios intervalos de tiempo y determina los parámetros para obtener los perfiles continuos y suaves, lo que garantiza la seguridad y el confort del vehículo ego. Por último, se realizan una serie de experimentos de simulación en la plataforma MATLAB y los resultados muestran la viabilidad y eficacia del método universal de planificación de trayectorias propuesto.

• Materias:Matemáticas
• Subjects:mathematics
• Palabras claves:método universal de planificación de trayectorias, perfiles de estado del tráfico, vehículo ego, modelo matemático no lineal de optimización, varios intervalos de tiempo, maniobras, trayectoria, estudio, plataforma matlab, maniobras convencionales
• Keywords:universal trajectory planning method, traffic state profiles, ego vehicle, nonlinear mathematical optimization model, several time intervals, maneuvers, path, study, matlab platform, conventional maneuvers