Resumen

La robótica industrial tiene varios beneficios como solución de automatización en diversos sectores industriales. El ajuste de la orientación del desbarbado de los robots industriales actuales no suele ser diestro. Existe una necesidad urgente de desarrollar un robot manipulador para el desbarbado robótico de piezas de formas complejas con una manipulación muy hábil y el desbarbado eficiente de cinco caras en una sola configuración. Así, este estudio presenta un robot manipulador híbrido hábil y dos plataformas experimentales de robots manipuladores. Se propone además un método robótico de planificación de la trayectoria de la herramienta de desbarbado y planeación de la orientación y del desbarbado por capas. Fueron realizados dos experimentos para verificar la efectividad de los métodos propuestos y demostrar la eficiencia y destreza del robot manipulador en el desbarbado.

• Materias:Robótica Automatización
• Subjects:Robotics Automation
• Palabras claves:Robótica industrial, Desbarbado robotizado, Planeación de trayectoria de las herramientas, parámetro de control de proceso, Manipulación diestra
• Keywords:Industrial robotics, Robotic deburring, Tool path planning, Process parameter control, Dexterous manipulation