Resumen

En este trabajo se presenta una metodología para el modelado experimental de los actuadores eléctricos de un multirrotor. Estos actuadores suelen ser motores de corriente continua sin escobillas que son accionados por controladores electrónicos de velocidad en bucle abierto. El ciclo de trabajo de una señal PWM, generada por la unidad de control electrónico, es la entrada del controlador electrónico. Sin embargo, durante el procedimiento de diseño del control del multirrotor, es importante tener en cuenta un modelo de los actuadores, ya que sus características dinámicas definen el rendimiento en bucle cerrado de la aeronave en general. Por ello, se presenta un procedimiento, basado en componentes electrónicos de bajo coste, para obtener funciones de transferencia aproximadas de los actuadores de un multirrotor. Además, como los algoritmos de procesamiento de señales propuestos son sencillos, las capacidades de cálculo del sistema integrado requerido también son bajas. Dado que diferentes esquemas de control requieren diferente información del actuador, se obtuvieron dos modelos: una función de transferencia de ciclo de trabajo vs. velocidad angular y una función de transferencia de ciclo de trabajo vs. corriente consumida. La eficacia de la propuesta se valida con resultados experimentales en actuadores eléctricos comunes de un multirrotor.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:ciclo de trabajo, multirrotor, actuador, controlador electrónico de velocidad, diferentes esquemas de control, motor de corriente continua sin escobillas, procedimientos de diseño de control, algoritmo de procesamiento de señales, función de transferencia de velocidad, función de transferencia de corriente
• Keywords:duty cycle, multirotor, actuator, electronic speed controller, different control scheme, brushless dc motor, control design procedures, signal processing algorithm, velocity transfer function, current transfer function