Resumen

Un aspecto fundamental de la interacción robot-entorno en entornos industriales se da por la capacidad del sistema de control de modelar las características estructuradas y no estructuradas del entorno. Los robots industriales tienen que realizar tareas complejas a alta velocidad y deben cumplir con tiempos de ciclo estrictos mientras mantienen las operaciones extremadamente precisas. La capacidad del robot para percibir la presencia de objetos en el entorno aún es algo que falta en el contexto industrial real. Aunque los productores de robots antropomórficos han enfrentado problemas relacionados con la interacción entre el robot y su entorno, no hay un estudio exhaustivo sobre las capacidades del robot de ser consciente de su volumen y de las herramientas eventualmente montadas en su brida. En este artículo, se muestra una solución para modelar el entorno del robot con el fin de hacerlo capaz de percibir y evitar colisiones con los objetos en su entorno. Además, el modelo se extenderá para también tener en cuenta el volumen de la herramienta del robot con el fin de ampliar las capacidades de percepción de todo el sistema. Se mostrarán los resultados de las pruebas para validar el método, demostrando que el sistema es capaz de hacer frente a entornos reales complejos.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Sistema de control; Robots industriales; Características del entorno; Percepción del robot; Evitación de colisiones; Percepción del volumen
• Keywords:Control system; Industrial robots; Environment features; Robot perception; Collisions avoidance; Volume perception