Resumen

En el entorno del hogar inteligente, con el objetivo de planificar trayectorias desordenadas y con múltiples destinos, se propone la regla de secuenciación para determinar el orden de los destinos. Dentro de cada proceso de bifurcación, el conjunto inicial de trayectorias factibles se genera de acuerdo con la ley del destino atractivo. Se adopta un algoritmo genético adaptativo sinusoidal. Puede calcular la probabilidad de cruce y la probabilidad de mutación de forma adaptativa cambiando con el entorno en cualquier momento. De acuerdo con el algoritmo genético-cultural, introduce el concepto de reducción de giros por paralelogramo y reducción de longitud por triángulo en el espacio de creencias, lo que puede mejorar la calidad de la población. Y la estrategia de retroceso puede ayudar a salir eficazmente de la trampa de la "U". El algoritmo analiza la colisión virtual en un entorno dinámico con obstáculos. Según los distintos tipos de colisión, se ejecutan diferentes estrategias para evitar los obstáculos. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo genético-cultural puede superar eficazmente los problemas de prematuridad y convergencia del algoritmo original. Puede evitar entrar en el óptimo local. Y es más eficaz para la planificación de trayectorias de robots móviles. Incluso en entornos complejos con obstáculos estáticos y dinámicos, puede evitar la colisión de forma segura y planificar una trayectoria óptima rápidamente al mismo tiempo.

• Materias:Ingeniería electrónica Sensores Redes Inalámbricas Tecnología de sensores Procesamiento de señales asistido por computador Procesamiento de datos
• Subjects:Electronic engineering sensors Wireless Networks Sensor technology Signal processing computer-assisted Data processing
• Palabras claves:algoritmo genético, planificación de trayectorias de robots móviles, planificación de trayectorias de destinos múltiples, algoritmo genético adaptativo sinusoidal, diferentes tipos de colisión, trayectoria inicial factible, entorno doméstico inteligente, obstáculos, destino atractivo, espacio de creencias
• Keywords:genetic algorithm, mobile robot path planning, multiple destinations path planning, sinusoidal adaptive genetic algorithm, different collision types, initial feasible path, smart home environment, obstacles, attractive destination, belief space