Resumen

Los robots autónomos son sistemas complejos que requieren la interacción entre numerosos componentes heterogéneos (software y hardware). Debido al aumento en la complejidad de las aplicaciones robóticas y la diversidad de hardware, se ha diseñado middleware robótico para gestionar la complejidad y heterogeneidad del hardware y las aplicaciones, promover la integración de nuevas tecnologías, simplificar el diseño de software, ocultar la complejidad de la comunicación a nivel bajo y la heterogeneidad de los sensores, mejorar la calidad del software, reutilizar la infraestructura de software robótico en múltiples esfuerzos de investigación, y reducir los costos de producción. Este documento presenta una revisión de literatura y una bibliografía basada en atributos del estado actual del arte en el diseño de middleware robótico. El objetivo principal de la encuesta es ayudar a los investigadores de middleware robótico a evaluar las fortalezas y debilidades de los enfoques actuales y su adecuación para sus aplicaciones. Además, proporcionamos un conjunto completo de referencias bibliográficas apropi

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Robots autónomos; Middleware robótico; Complejidad; Componentes heterogéneos; Diseño de software; Heterogeneidad de sensores
• Keywords:Autonomous robots; Robotic middleware; Complexity; Heterogeneous components; Software design; Sensor heterogeneity