Resumen

Si bien la mayoría de las opciones de movilidad para personas con paraplejia o paraparesia emplean soluciones con ruedas, se derivan consecuencias significativas adversas para la salud, psicológicas y sociales del confinamiento en silla de ruedas. Sin embargo, los dispositivos modernos de exoesqueleto robótico para asistencia y rehabilitación de la marcha pueden respaldar sistemas de locomoción con piernas para aquellos con debilidad o parálisis en las extremidades inferiores. El Instituto de Cognición Humana y Máquina de Florida (IHMC) ha desarrollado el Mina, un prototipo de ortesis robótica sensoriomotora para asistencia de movilidad que proporciona capacidad de movilidad para usuarios parapléjicos y paraparéticos. Este documento describe el concepto inicial, los objetivos de diseño y los métodos de este dispositivo robótico de movilidad terrestre portátil, que utiliza accionamiento flexible para impulsar las articulaciones de cadera y rodilla. Los usuarios paralizados pueden equilibrarse y caminar utilizando el dispositivo sobre terreno plano con la ayuda de muletas de antebrazo empleando una marcha cuadrúpeda. Hemos iniciado mecanismos de retroalimentación de sustitución sensorial para aumentar la percepción sensorial del usuario de sus extremidades inferiores. Utilizando esta retroalimentación sensorial, hipotetizamos que los usuarios caminarán con una marcha más natural y erguida y podrán controlar directamente los parámetros de la marcha y responder a perturbaciones. Esto podría permitir una marcha bípeda (con un soporte mínimo) en futuros prototipos.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Exoesqueleto; órtesis robótica; Asistencia a la movilidad; Paraplejia; Sensoriomotor; Retroalimentación sensorial
• Keywords:Exoskeleton; Robotic orthosis; Mobility assistance; Paraplegia; Sensorimotor; Sensory feedback