La investigación dinámica de los engranajes planetarios helicoidales juega un papel importante en el diseño de la estructura, ya que las vibraciones y el ruido se perciben de forma negativa en la calidad de la transmisión. Teniendo en cuenta las deformaciones axiales de los elementos, los efectos giroscópicos, la variabilidad en la rigidez del engrane en el tiempo y el acoplamiento entre etapas, en este artículo se establece un modelo dinámico tridimensional de los engranajes planetarios helicoidales de dos etapas utilizando el método de parámetros concentrados. El modelo es aplicable a diferentes números de planetas en dos etapas, fases de planetas diferentes y configuraciones de espaciado. Se realiza una simulación numérica para detectar los modos de vibración estructurados de los sistemas con espaciado equidistante. Además, se demuestran matemáticamente las propiedades únicas de estos modos de vibración. Los resultados muestran que los modos de vibración de los engranajes planetarios helicoidales de dos etapas se pueden categorizar en
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