Resumen

Se propone un enfoque novedoso para el modelado y control de servosistemas con holgura y fricción basado en el modelo característico. En primer lugar, para tratar las no linealidades inducidas por la fricción, se introduce un modelo de fricción suave de Stribeck. La holgura se modela mediante una función matemática continua y derivable. En segundo lugar, se establece un modelo característico en forma de ecuación en diferencias de segundo orden que varía lentamente en el tiempo y se verifica mediante simulaciones. En tercer lugar, se diseña un controlador compuesto que incluye la ley de control adaptativo de sección áurea y la ley de control integral, y se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado. La simulación y los resultados experimentales muestran que el esquema de control propuesto es eficaz y puede mejorar la precisión en estado estacionario y el rendimiento dinámico del servosistema con holgura y fricción.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:holgura, fricción, modelo característico, modelo de fricción stribeck suave, ley de control adaptable, función matemática derivable, ley de control integral, controlador compuesto, esquema de control, ecuación de diferencia
• Keywords:backlash, friction, characteristic model, smooth stribeck friction model, adaptive control law, derivable mathematical function, integral control law, composite controller, control scheme, difference equation