Resumen

Se propone un modelo dinámico en estado estacionario de un cable en el aire utilizando algunas relaciones tensoriales. Para el movimiento dinámico de un sistema de Robot Paralelo Accionado por Cable (CDPR) de gran envergadura, se desarrolla un modelo matemático de despliegue y recuperación del cable accionado del CDPR empleando el método de masas lumped. Se tienen en cuenta los efectos de la masa del cable. Se establecen las condiciones de contorno del cable y los valores iniciales de las ecuaciones. La ecuación de gobierno diferencial parcial de cada cable se transforma así en un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias, que pueden resolverse mediante el algoritmo adaptativo Runge-Kutta. Los ejemplos de simulación verifican la eficacia del modelo matemático de despliegue y recuperación de cables impulsados de CDPR.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:modelo matemático de recuperación, cdpr, cable, despliegue de cables, ecuaciones diferenciales ordinarias, algoritmo kutta, robot paralelo, ejemplos de simulación, runge adaptativo, condición de contorno
• Keywords:retrieval mathematical model, cdpr, cable, cable deployment, ordinary differential equations, kutta algorithm, parallel robot, simulation examples, adaptive runge, boundary condition