Resumen

La manipulación de objetos mediante brazos o dedos continuos es un nuevo campo de interés en la robótica. Los manipuladores continuos tienen las ventajas de una alta adaptación y compatibilidad con respecto a la forma del objeto. Sin embargo, debido a su comportamiento extremadamente no lineal y sus infinitos grados de libertad, los brazos continuos no pueden ser modelados fácilmente. De hecho, la modelización dinámica de manipuladores robóticos continuos es de vanguardia. Al utilizar enfoques de modelización exactos, como la teoría de la barra de Cosserat, los modelos resultantes son o bien demasiado lentos para el cálculo o numéricamente inestables. Por lo tanto, dichos modelos no son adecuados para aplicaciones como el control en tiempo real. Sin embargo, basándose en suposiciones realistas y utilizando algunas aproximaciones, estos sistemas pueden ser modelados con esfuerzos computacionales razonables. En este documento, se modela un brazo robótico continuo en el plano, considerando su estructura como dos arcos circulares. Para simular la manipul

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Brazos continuos; Robótica; Manipuladores; Modelización; Comportamiento no lineal; Datos experimentales
• Keywords:Continuum arms; Robotics; Manipulators; Modeling; Nonlinear behavior; Experimental data