Resumen

La manipulación de objetos mediante brazos o dedos continuos es un nuevo campo de interés en la robótica. Los manipuladores continuos tienen ventajas como una alta adaptabilidad y compatibilidad con la forma del objeto. Sin embargo, debido a su comportamiento extremadamente no lineal y a sus infinitos grados de libertad, los brazos continuos no pueden ser modelados fácilmente. De hecho, el modelado de la dinámica de los manipuladores robóticos continuos es de vanguardia. Utilizando enfoques de modelado exactos, como la teoría de la varilla de Cosserat, los modelos resultantes son o bien demasiado lentos para el cálculo o numéricamente inestables. Por lo tanto, dichos modelos no son adecuados para aplicaciones como el control en tiempo real. Sin embargo, basándose en suposiciones realistas y utilizando algunas aproximaciones, estos sistemas pueden ser modelados con esfuerzos computacionales razonables. En este artículo se modela un brazo robótico continuo en el plano, considerando su estructura principal como dos arcos circulares. Para simular la manipulación con los dedos, el brazo continuo experimenta una fuerza puntual a lo largo de su cuerpo. Finalmente, los resultados se validan utilizando datos experimentales obtenidos.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Brazos continuos; Robótica; Manipuladores; Modelización; Comportamiento no lineal; Datos experimentales
• Keywords:Continuum arms; Robotics; Manipulators; Modeling; Nonlinear behavior; Experimental data