Resumen

En la actualidad, los robots aéreos o Vehículos Aéreos no Tripulados (UAV) tienen muchas aplicaciones en campos civiles y militares. Por ejemplo, una de estas aplicaciones es el monitoreo aéreo, recoger cargas y moverlas con diferentes pinzas. En esta investigación, se considera un cuadricóptero con una carga suspendida por cable con ocho grados de libertad. El propósito es controlar la posición y actitud del cuadricóptero en una trayectoria deseada para mover la carga considerada con una longitud constante de cable. Por lo tanto, el propósito de esta investigación es proponer y diseñar un algoritmo de control antiswing para la carga suspendida. Para ello, el control y la estabilización del cuadricóptero son necesarios para diseñar el controlador antiswing. Además, este artículo se divide en dos partes. En la primera parte, se desarrolla un modelo dinámico utilizando la formulación de Newton-Euler, y las ecuaciones obtenidas se verifican en comparación con el enfoque de Lagrange. En consecuencia, se utiliza una estrategia de control no lineal basada en el modelo dinámico para controlar la posición y actitud del cuadricóptero. El rendimiento de este controlador propuesto se evalúa mediante simulaciones no lineales y, finalmente, los resultados demuestran la efectividad de la estrategia de control para el cuadricóptero con carga suspendida en varias maniobras.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Robots aéreos; UAV; Quadrotor; Carga suspendida por cable; Algoritmo de control antiswing; Simulaciones no lineales
• Keywords:Aerial robots; UAV; Quadrotor; Cable-suspended load; Antiswing control algorithm; Nonlinear simulations