Resumen

Se ha demostrado que la terapia asistida por robot es eficaz para mejorar la función de las extremidades e incluso las actividades de la vida diaria de los pacientes tras sufrir un ictus. Este artículo presenta un robot interactivo de rehabilitación de extremidades superiores con un mecanismo paralelo y una pantalla isométrica incrustada en la plataforma para mostrar trayectorias. En el modelado dinámico para el control de la impedancia, se reducen los efectos de la fricción y la inercia introduciendo el principio del trabajo virtual y la derivada de la matriz jacobiana. Para lograr el control de impedancia por asistencia para trayectorias arbitrarias, se propone una estrategia basada en desviaciones ortogonales. Se realizaron simulaciones y experimentos para validar el modelado dinámico y el control de la impedancia. Además, para investigar la influencia de la impedancia en la práctica, un sujeto participó en los experimentos y realizó dos tipos de movimientos con el robot, es decir, movimientos rectilíneos y circulares, en cuatro condiciones, es decir, con/sin resistencia o impedancia, respectivamente. Los resultados mostraron que la impedancia y la resistencia afectaban tanto al error medio absoluto como a la desviación estándar de los movimientos y también demostraron las diferencias significativas entre los movimientos con/sin impedancia y resistencia (p<0,001). Además, se analizaron los patrones de error, lo que sugería que el entorno de impedancia era capaz de aliviar las desviaciones del movimiento compensando la insuficiencia sinérgica entre las articulaciones del hombro y el codo.

• Materias:Señales orofaciales Clasificación del cáncer Terapia de exposición Resonancias magnéticas Medicina de precisión
• Subjects:Orofacial signals Cancer classification Exposure therapy Magnetic resonance imaging Precision medicine
• Palabras claves:control de impedancia, impedancia, movimientos, resistencia, modelado dinámico, robot de rehabilitación de extremidades, experimentos, robot, matriz jacobiana, error absoluto
• Keywords:impedance control, impedance, movements, resistance, dynamic modeling, limb rehabilitation robot, experiments, robot, Jacobian matrix, absolute error