Resumen

Este documento se concentra en el control de vuelo de una aeronave de inclinación de rotores novedosa con alas fijas. Este tipo de aeronave tiene dos modos de vuelo y un modo de transición. En la fase de despegue y aterrizaje vertical (VTOL), la aeronave puede operar como un helicóptero cuadricóptero. Y en la fase de vuelo horizontal, la aeronave está en modo de avión normal. El modo de transición se encuentra entre estos dos modos de vuelo. En esta parte del trabajo, se presentó una aeronave de inclinación de rotores novedosa ya que el modo de transición se logra inclinando el rotor doble frontal (DTR) y se estableció el modelo matemático. Se utilizó el método clásico PID durante la fase de VTOL y se presentaron los resultados numéricos, mostrando un buen efecto de control. Se propuso una ley de control no lineal basada en backstepping para lograr una transición estable desde el vuelo vertical al vuelo horizontal. Los resultados numéricos muestran que el modo de vuelo podría transitar de manera estable, lo que demuestra la efectividad del enfoque de control. Finalmente, se llevó a cabo un experimento de vuelo vertical en la aeronave DTR y la actitud fue estable.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Control de vuelo; Avión tiltrotor; Alas fijas; Modo de transición; VTOL; Vuelo horizontal
• Keywords:Flight control; Tiltrotor aircraft; Fixed wings; Transition mode; VTOL; Horizontal flight