Resumen

Se deriva un modelo computable de agarre y manipulación de un objeto rígido tridimensional con superficies lisas arbitrarias por múltiples dedos robóticos con superficies lisas en la punta de los dedos bajo restricciones de contacto rodante entre superficies. Las condiciones geométricas de los contactos de rodadura puros se describen a través de las coordenadas del marco móvil en cada punto de contacto de rodadura bajo los postulados: (1) dos superficies comparten un único punto de contacto común sin ninguna penetración mutua y un plano tangente común en el punto de contacto y (2) cada longitud de trayectoria de recorrido del punto de contacto en la superficie de la punta del dedo del robot y la superficie del objeto es igual. Se demuestra que es posible derivar un conjunto de ecuaciones de Euler-Lagrange de movimiento del sistema dedos-objeto introduciendo multiplicadores de Lagrange correspondientes a las condiciones geométricas de los contactos. Las ecuaciones de Euler-Lagrange deben ir acompañadas de un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden que gobiernen los movimientos rotacionales de cada yema del dedo y del objeto y actualicen los parámetros de longitud de arco. Además, las restricciones no holonómicas derivadas de la torsión entre los dos ejes normales a cada plano tangente se reescriben en un conjunto de ecuaciones de Frenet-Serre con una curvatura normal dada geométricamente y una curvatura geodésica inducida por el movimiento.

• Materias:Simulación por computador Hidrodinámica Efecto térmico Cálculos de flujo Controlador de temperatura Simulación por computadora
• Subjects:Computerized simulation Hydrodynamics Thermal effect Flow calculations Temperature controller Computer simulation
• Palabras claves:punto de contacto, conjunto, ecuaciones de Lagrange, punto de contacto único común, objeto rígido 3D, superficies lisas arbitrarias, plano tangente común, dedos de robot múltiples, contactos de rodadura puros, superficie de los dedos del robot
• Keywords:contact point, set, Lagrange equations, common single contact point, 3D rigid object, arbitrary smooth surfaces, common tangent plane, multiple robot fingers, pure rolling contacts, robot fingertip surface