Resumen

Los vehículos guiados automáticos (AGVs) son vehículos de transporte no tripulados ampliamente utilizados en la industria para sustituir a los camiones industriales tripulados y transportadores. Ahora se considera que desempeñan un papel clave en el desarrollo de la Industria 4.0 debido a su flexibilidad temporal y espacial. Sin embargo, para tratar al AGV como un robot móvil potencial con altas capacidades y cierto nivel de inteligencia, es necesario desarrollar modelos orientados al control de estos sistemas complejos y no lineales. En este documento se aborda la modelización de este vehículo en su totalidad. Se puede considerar que está compuesto por varios subsistemas interrelacionados: control, seguridad, conducción, guía y localización, almacenamiento de energía y sistemas de carga. Se obtienen las ecuaciones cinemáticas de un vehículo de tres ruedas y se propone un controlador. Se utiliza un formalismo extendido de autómatas híbridos para definir el comportamiento de los sistemas de seguridad y control, así como su interacción. Además, se estudia

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Vehículos guiados automáticos; Industria 4.0; Modelos orientados al control; Robot móvil; Autómatas híbridos; Modelo holístico
• Keywords:Automatic guided vehicles; Industry 4.0; Control-oriented models; Mobile robot; Hybrid automata; Holistic model