Resumen

Por mucho, existe falta de investigación sobre las diferentes condiciones de trabajo entre la dinámica rígida y flexible de los brazos de las bombas de concreto montadas en camiones. Primero se ha establecido un modelo 3D utilizando tecnología de prototipado virtual de un brazo de 37 m de largo en el software Pro/Engineering. Luego se construyó el modelo de simulación de cuerpo rígido. A continuación, se adopta el método de superposición modal para cambiar los 4 brazos de cuerpo rígido en brazos flexibles. Se han estudiado la ley de cinemática y las características dinámicas de 4 condiciones de trabajo comunes. Luego se ha investigado el desplazamiento de la punta y la fuerza del cilindro hidráulico del primer boom de las 4 condiciones de trabajo entre los modelos rígidos y flexibles. Además, se han calculado las primeras frecuencias naturales de la estructura. Los resultados muestran que la frecuencia de la condición horizontal es la más baja de todas y la condición de techo es la mayor de todas. Además, las fuerzas de los cilindros del modelo flexible son mayores que las correspondientes a los rígidos debido a la vibración del brazo flexible. Finalmente, se realizó un experimento en un banco de pruebas de brazos que demostró que el modelo de simulación establecido es razonable y que los resultados de frecuencia son correctos. Todo esto proporciona una referencia de diseño para el manipulador mecánico, así como la reducción del costo de desarrollo del producto de dicho mecanismo.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Investigación; Condiciones de trabajo; Dinámica flexible; Cuerpo rígido; Fuerza del cilindro hidráulico; Frecuencias naturales
• Keywords:Research; Working conditions; Flexible dynamics; Rigid body; Hydraulic cylinder force; Natural frequencies