Resumen

El álgebra max-plus es un método especial para describir el sistema de eventos discretos. En este artículo, se introduce para describir el movimiento del exoesqueleto de miembros inferiores. Basado en el álgebra max-plus y el grafo de eventos temporizados, se modela el proceso de caminar del exoesqueleto. El enfoque del álgebra max-plus puede describir la secuencia lógica y la condición de seguridad en el proceso de caminar, lo cual no se puede lograr a través de otros enfoques de modelado convencionales. Se estudia el control autónomo del sistema de exoesqueleto de miembros inferiores a través del modelo basado en el álgebra max-plus. Al final, se propone un controlador de MEF (máquina de estados finitos) incrustado con el modelo de álgebra max-plus, y los experimentos muestran un efecto de control de velocidad y período de paso/marcha ideal, así como una buena seguridad y un rendimiento estable.

• Materias:Modelo Matemático Gestión ambiental Sistemas dinámicos Datos estructurales Sistema inalámbrico
• Subjects:Mathematical model Environmental management Dynamic systems Structural data Wireless system
• Palabras claves:álgebra; Sistema de eventos discretos; Exoesqueleto de miembro inferior; álgebra max-plus; Proceso de marcha; Condición de seguridad
• Keywords:Algebra; Discrete event system; Lower limb exoskeleton; Max-plus algebra; Walking process; Safety condition